МОДИФИКАЦИЯ АЛГОРИТМА RRT ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ ПРИ ОБЪЕЗДЕ ПРЕПЯТСТВИЙ
https://doi.org/10.26518/2071-7296-2017-6(58)-148-154
Аннотация
Данная статья посвящена актуальной проблеме планирования траектории движения беспилотного транспортного средства. Представлены результаты разработки, программной реализации и исследования алгоритма построения квазиоптимальной траектории движения беспилотного транспортного средства в известном окружении. В качестве основы был использован стандартный алгоритм RRT для построения пути между двумя точками. Для повышения эффективности в базовый алгоритм были введены следующие модификации: ориентирование на точку финиша, удаление промежуточных вершин, учёт кинематических ограничений при поворотах. Ориентирование на точку финиша позволяет с некоторой вероятностью проверить возможность прямого соединения последней точки, найденной алгоритмом RRT, с точкой финиша. Это значительно сокращает время поиска траектории, так как в базовом алгоритме RRT поиск точки осуществляется до тех пор, пока случайно сгенерированная точка не окажется в окрестности финиша. Удаление промежуточных вершин осуществляется для участков, на которых можно спрямить траекторию за счет удаления промежуточных вершин без пересечения препятствий. Реализован учёт кинематических ограничений на минимальный радиус поворота транспортного средства на основе кривых Дубинса. В результате всех указанных модификаций алгоритма его быстродействие возросло примерно на 30% по результатам компьютерного моделирования.
Ключевые слова
Для цитирования:
Ахметзянов И.З., Ионов М.А., Карабцев В.С. МОДИФИКАЦИЯ АЛГОРИТМА RRT ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ АВТОМОБИЛЯ ПРИ ОБЪЕЗДЕ ПРЕПЯТСТВИЙ. Научный рецензируемый журнал "Вестник СибАДИ". 2017;(6(58)):148-154. https://doi.org/10.26518/2071-7296-2017-6(58)-148-154
For citation:
Akhmetzyanov I.Z., Ionov M.A., Karabcev V.S. THE MODIFICATION OF THE RRT ALGORITHM FOR THE OPTIMAL TRAJECTORY DETERMINING OF THE MOTION VEHICLE WITH THE OBSTACLES AVOIDANCE. The Russian Automobile and Highway Industry Journal. 2017;(6(58)):148-154. (In Russ.) https://doi.org/10.26518/2071-7296-2017-6(58)-148-154