МЕТОДИКА ОПРЕДЕЛЕНИЯ СРЕДНЕЙ ПЛОСКОСТИ ЗАГОТОВОК ОТВОДОВ ТРИАНГУЛЯЦИОННЫМ МЕТОДОМ С ПРИМЕНЕНИЕМ АНТРОПОМОРФНОГО РОБОТА

Введение. На сегодняшний день существуют различные способы производства отводов труб. При производстве одной из наиболее трудоёмких операций применяют разметку отводов под последующий раскрой и механическую обработку. Разметочные операции выполняют при помощи мерительных инструментов и специализированной оснастки. Выполнение указанных операций производится вручную, что влечет за собой снижение точности и повышение трудоемкости процесса. В данной статье авторы предлагают метод определения скрытой базы отвода – средней плоскости – с использованием антропоморфного робота. В дальнейшем результаты работы позволят произвести виртуальный расчет положения рабочего органа антропоморфного робота при разметке и сгенерировать траекторию его перемещения, что в конечном итоге позволит снизить трудоемкость и повысить точность операции разметки. Материалы и методы. Предполагается в качестве измерительной базы использовать скрытую базу, а именно среднюю плоскость отвода. Робот калибруется исходя из положения базовой плоскости (плаза) и методом итерационного сравнения длин дуг окружностей выбирает дугу с наименьшей длиной, которая и будет лежать в средней плоскости. Определение длин дуг будет осуществляться триангуляционным методом при помощи интерферометра. Результаты. Результатом научно-исследовательской работы является разработка методики определения скрытой базы в виде средней плоскости.
Обсуждение и заключение. Предложенная методика определения скрытых баз отвода позволит создать автоматизированную систему разметки и раскроя отводов, что в свою очередь позволит существенно сократить время выполнения операции, а также снизит трудоемкость производства на данной стадии технологического процесса.

1. Гончаренко И.А., Рябцев В.Н. Датчики контроля состояния инженерных и строительных конструкций на основе оптических волноводных структур // Вестник Командно-инженерного института МЧС Республики Беларусь. 2013. No 1(17). С. 118–132.

2. Чепчуров М.С., Четвериков Б.С. Позиционирование изделия в процессе автоматизированного бесконтактного контроля формы его поверхности качения // Научно-теоретический журнал «Вестник БГТУ им. В.Г. Шухова». 2016. No 2. С. 99–103.

3. Чепчуров М.С., Табекина Н.А., Четвериков Б.С. Влияние явления дифракции света на точность автоматизированного процесса определения геометрических параметров профиля объектов // Научно-теоретический журнал «Вестник БГТУ им. В.Г. Шухова». 2016. No1. С. 90–93.

4. Mordasov, M.M. and Savenkov, A.P (2015), Measurement of geometric parameters of interfaces of gas-liquid systems, Measurement Techniques, no. 7, pp. 47 49.

5. Romanovich A.A., 2013. Definition of the center of mass of the ball load the first chamber of the mill, equipped with paddle energy-exchanged devices : Scientific Vestnik of NSTU, 2(51): 166– 171. (in Russian).

6. Интеграция ИТ и автоматизации. Wonderware System Platform 3.0 // Промышленные АСУ и контроллеры. 2008. No 10. С. 44–48.

7. Leontieva, G.V., Pinaev, L.V. and Seregin A.G. (2012), Laser meter of non-rectilinearity, Laser string, Journal of Optical Technology, no. 10, pp. 52 – 57.

8. Ицкович Э.Л. Современные беспроводные сети связи в системах автоматизации на промышленных предприятиях // Датчики и системы. 2008. No 6. С. 19–23.

9. Spur, G. et al.: Design Rules for Integration of Industrial Robots into CIM-Systems. In: Espirit ‘84. Amsterdam: North-Holland Publishing Company, 1985. P. 17 – 19.