sibadiНаучный рецензируемый журнал "Вестник СибАДИ"The Russian Automobile and Highway Industry Journal2071-72962658-5626The Siberian State Automobile and Highway University10.26518/2071-7296-2015-4(44)-38-45sibadi-176Research ArticleТРАНСПОРТ. ТРАНСПОРТНЫЕ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ МАШИНЫTRANSPORT. TRANSPORT AND TECHNOLOGICAL MACHINESГашение маятниковых колебаний груза мостового крана с релейным приводом при минимальном числе включенийSuppression of load’s pendular oscillations of a bridge crane with the relay drive at the minimum number of turning onЩербаковВиталий СергеевичScherbakovV. S.sherbakov_vs@sibadi.orgКорытовМихаил СергеевичKorytovM. S.kms142@mail.ruШершневаЕлена ОлеговнаShershnevaE. O.wolf_eo@sibadi.orgСибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)РоссияThe Siberian state automobile and highway academy (SibADI)Russian Federation20153008201704(44)3845Copyright © Щербаков В.С., Корытов М.С., Шершнева Е.О., 20172017Щербаков В.С., Корытов М.С., Шершнева Е.О.Scherbakov V.S., Korytov M.S., Shershneva E.O.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://vestnik.sibadi.org/jour/article/view/176

Анализируется возможность гашения маятниковых колебаний груза, перемещаемого краном мостового типа с релейным приводом при единичном включении привода на разгон и последующем единичном торможении до нулевой скорости с постоянными ускорениями. Приводятся результаты исследования влияния постоянных значений ускорений разгона, торможения и максимальной скорости движения привода отдельной управляемой координаты мостового крана на время перемещения, длину перемещения и остаточную амплитуду колебаний груза при условии минимизации последней. Рассматривается расчетный случай минимального возможного единичного включения привода на разгон и единичного выключения привода при торможении.

The authors analyze the possibility of suppressing load’s pendular oscillations of a bridge crane with the relay drive at single turning on of the drive to the acceleration and subsequent singular braking to zero speed with constant accelerations. There are presented results of studies of influencing constant values of acceleration braking and maximal speed of moving drive of separately managed bridge crane's coordinate on the time of movement, length of movement and residual amplitude of a load oscillations while minimizing the latter. The authors consider the controlling case of minimum possible single drive's turning on to the acceleration and single drive's turning off at braking.

мостовой крануправление релейного типаускорениечисло включенийгашение колебаний грузаReferencesBlackburn D., Singhose W., Kitchen J., Patrangenaru V., Lawrence J. Command Shaping for Nonlinear Crane Dynamics. Journal of Vibration and Control. 2010. no 16. pp. 477-501.Blackburn D., Singhose W., Kitchen J., Patrangenaru V., Lawrence J. Command Shaping for Nonlinear Crane Dynamics. Journal of Vibration and Control. 2010. no 16. pp. 477-501.Толочко, О.И. Сравнительный анализ методов гашения колебаний груза, подвешенного к механизму поступательного движения мостового крана / О.И. Толочко, Д.В. Бажутин // Электромашиностроение и электрооборудование. - 2010. - № 75. - С. 22-28.Толочко, О.И. Сравнительный анализ методов гашения колебаний груза, подвешенного к механизму поступательного движения мостового крана / О.И. Толочко, Д.В. Бажутин // Электромашиностроение и электрооборудование. - 2010. - № 75. - С. 22-28.Щербаков, В.С. Повышение точности и скорости перемещения груза по требуемой траектории грузоподъемным краном мостового типа / В.С. Щербаков, М.С. Корытов, Е.О. Вольф // Системы. Методы. Технологии. Братск: БГУ. - 2014. - № 4 (24). - С. 52-57.Щербаков, В.С. Повышение точности и скорости перемещения груза по требуемой траектории грузоподъемным краном мостового типа / В.С. Щербаков, М.С. Корытов, Е.О. Вольф // Системы. Методы. Технологии. Братск: БГУ. - 2014. - № 4 (24). - С. 52-57.Щедринов, А.В. Автоматическая система успокоения колебаний груза для мостового крана / А.В. Щедринов, С.А. Сериков, В.В. Колмыков // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2007. - № 8. - С. 13-17.Щедринов, А.В. Автоматическая система успокоения колебаний груза для мостового крана / А.В. Щедринов, С.А. Сериков, В.В. Колмыков // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2007. - № 8. - С. 13-17.Москаленко, В.В. Электрический привод / В.В. Москаленко. - М.: Академия, 2007. - 368 с.Москаленко, В.В. Электрический привод / В.В. Москаленко. - М.: Академия, 2007. - 368 с.Singhose, W., Seering, W., and Singer, N., “Residual vibration reduction using vector diagrams to generate shaped inputs,” ASME J. of Mechanical Design, vol. 116, no. June, pp. 654-659, 1994.Singhose, W., Seering, W., and Singer, N., “Residual vibration reduction using vector diagrams to generate shaped inputs,” ASME J. of Mechanical Design, vol. 116, no. June, pp. 654-659, 1994.Singhose, W., Seering, W., and Singer, N., “Shaping inputs to reduce vibration: A vector diagram approach,” in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol. 2, (Cincinnati, OH), pp. 922-927, IEEE, 1990.Singhose, W., Seering, W., and Singer, N., “Shaping inputs to reduce vibration: A vector diagram approach,” in IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol. 2, (Cincinnati, OH), pp. 922-927, IEEE, 1990.Singhose, W., Porter, L., Tuttle, T., and Singer, N., “Vibration reduction using multi-hump input shapers,” ASME Jouranl of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 119, no. June, pp. 320-326, 1997.Singhose, W., Porter, L., Tuttle, T., and Singer, N., “Vibration reduction using multi-hump input shapers,” ASME Jouranl of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 119, no. June, pp. 320-326, 1997.Shcherbakov, V., Korytov M., Sukharev R., Volf E. Mathematical modeling of process moving cargo by overhead crane. Applied Mechanics and Materials. Vols. 701-702 (2015). pp. 715-720.Shcherbakov, V., Korytov M., Sukharev R., Volf E. Mathematical modeling of process moving cargo by overhead crane. Applied Mechanics and Materials. Vols. 701-702 (2015). pp. 715-720.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.